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• 氣缸本體
  • 包含缸筒、活塞、活塞桿和密封件，是動(dòng)力輸出的核心部件。
  • 壓縮空氣通過(guò)氣口進(jìn)入氣缸兩側(cè)腔室，推動(dòng)活塞做直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
    
• 夾爪機(jī)構(gòu)
  • 由兩個(gè)或多個(gè)夾指（Jaw）組成，通過(guò)機(jī)械連接與活塞桿聯(lián)動(dòng)。
  • 夾指形狀根據(jù)被抓取物體設(shè)計(jì)（如V型、平型、弧形等），以適應(yīng)不同形狀和尺寸的工件。
    
• 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
  • 連桿機(jī)構(gòu)：通過(guò)連桿將活塞的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為夾爪的旋轉(zhuǎn)或擺動(dòng)開(kāi)合（常見(jiàn)于平行開(kāi)合夾爪）。
  • 齒輪齒條機(jī)構(gòu)：活塞桿帶動(dòng)齒條移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而控制夾爪開(kāi)合（適用于需要精確角度控制的場(chǎng)景）。
  • 滑軌機(jī)構(gòu)：活塞通過(guò)滑塊沿導(dǎo)軌滑動(dòng)，直接推動(dòng)夾爪做直線(xiàn)開(kāi)合（結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，適用于大行程夾爪）。
    
• 氣動(dòng)控制系統(tǒng)
  • 包括電磁閥、氣源處理元件（如過(guò)濾器、調(diào)壓閥、油霧器）、氣管和接頭等。
  • 電磁閥控制壓縮空氣的通斷和流向，實(shí)現(xiàn)夾爪的抓取（夾緊）和釋放（張開(kāi)）動(dòng)作。
    
  
  

• 抓取動(dòng)作（夾緊）
  • 壓縮空氣進(jìn)入：電磁閥切換至“夾緊”位置，壓縮空氣通過(guò)氣口進(jìn)入氣缸的一側(cè)腔室（如無(wú)桿腔），同時(shí)另一側(cè)腔室（有桿腔）的空氣通過(guò)電磁閥排出。
  • 活塞運(yùn)動(dòng)：氣壓差推動(dòng)活塞向有桿腔方向移動(dòng)，活塞桿通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)夾爪閉合。
  • 夾緊力保持：當(dāng)夾爪接觸工件后，氣缸內(nèi)壓力持續(xù)作用，確保夾緊力穩(wěn)定。部分設(shè)計(jì)會(huì)通過(guò)鎖緊機(jī)構(gòu)（如自鎖氣缸）防止意外松脫。
    
• 釋放動(dòng)作（張開(kāi)）
  • 壓縮空氣換向：電磁閥切換至“釋放”位置，壓縮空氣進(jìn)入氣缸的有桿腔，無(wú)桿腔的空氣排出。
  • 活塞復(fù)位：氣壓差推動(dòng)活塞向無(wú)桿腔方向移動(dòng)，活塞桿帶動(dòng)夾爪張開(kāi)。
  • 完全釋放：夾爪張開(kāi)至設(shè)定行程后停止，等待下一次抓取指令。
    
  
  

• 動(dòng)力源與傳動(dòng)方式
  • 氣壓驅(qū)動(dòng)：利用壓縮空氣作為動(dòng)力，具有清潔、安全、響應(yīng)速度快（通常0.1-0.5秒）的特點(diǎn)。
  • 機(jī)械傳動(dòng)：通過(guò)連桿、齒輪等機(jī)構(gòu)將直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為夾爪的開(kāi)合，結(jié)構(gòu)緊湊且可靠性高。
    
• 控制方式
  • 單作用氣缸：僅一側(cè)供氣，靠彈簧復(fù)位，適用于簡(jiǎn)單抓放場(chǎng)景。
  • 雙作用氣缸：兩側(cè)交替供氣，可實(shí)現(xiàn)精確的雙向控制，是主流設(shè)計(jì)。
  • 比例控制：通過(guò)調(diào)節(jié)氣壓大小控制夾緊力，適應(yīng)不同工件的抓取需求（如易碎品需輕夾）。
    
• 夾爪設(shè)計(jì)優(yōu)化
  • 防滑處理：夾指表面覆蓋橡膠或紋理設(shè)計(jì)，增加摩擦力防止工件滑落。
  • 自適應(yīng)夾爪：采用彈性元件或浮動(dòng)機(jī)構(gòu)，使夾爪能自動(dòng)適應(yīng)工件尺寸偏差。
  • 多指協(xié)同：通過(guò)多個(gè)夾指獨(dú)立控制，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜形狀工件的抓取（如異形零件）。